НЕФТЬ-ГАЗ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

Теперь на нашем сайте можно за 5 минут создать свежий реферат или доклад

Скачать книгу целиком можно на сайте: www.nglib.ru.

<< Робототехника <<

Воробьёв В.И. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 1: Кинематика и динамика

Скачать книгу здесь
Автор: Воробьёв В.И.
Название: Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 1: Кинематика и динамика
Год издания: 1988
УДК:
Число страниц: 304
Содержание книги:
Предисловие
Введение
Глава 1. Основные понятая и определения
1.2. Задачи кинематики и динамики манипуляторов
Глава 2. Векторный метод кинематического анализа манипуляторов
2.1. Прямая задача о положениях
2.2. Обратная задача о положениях
2.3. Прямая задача о скоростях
2.4. Обратная задача о скоростях
2.5. Угловые ускорения звеньев и их аналоги
2.7. Ускорения высоких порядков
2.8. Автоматизированные методы кинематического анализа манипуляторов (прямая задача
Глава 3. Метод матриц в кинематике манипуляторов
3.1. Специальные системы координат
3.2. Расширенная матрица перехода для кинематической пары
3.3. Прямая задача'о положениях
3.4. Обратная задача о положениях
3.5. Определение законов изменения обобщенных координат при движении точки схвата по заданной траектории
3.6. Обобщенные скорости и ускорения
3.7. Скорости и ускорения точек звеньев
3.9. Построение алгоритма движения промышленного робота в робототехническом комплексе из условия минимизации времени перехода
3.10. Решения обратных задач о положениях манипуляторов в явном виде методам матриц
Глава 4'. Метод винтов н дуальных матриц в кинематике манипуляторов
4.1. Сведения из классической теории винтов и винтового исчисления
4.2. Группы кинематических винтов манипуляторов
4.3. Метод дуальных матриц
5.1. Силы инерции и моменты сил инерции звеньев
5.2. Уравнения движения манипулятора
5.4. Динамика манипулятора с учетом кулоновского трения в кинематических парах
5.5. Динамическая модель манипулятора с упругой связью в схвате
5.6. Динамическая модель манипулятора с контактным взаимодействием
5.7. Динамическая модель сборочного промышленного робота
5.8. Автоматизированный анализ динамики манипуляторов на основе метода кинетостатики
Глава 6. Уравнения Лагранжа и принцип Даламбера в динамике манипуляторов
6.1. Кинетическая энергия манипулятора
6.2. Потенциальная энергия манипулятора
6.3. Обобщенные силы
6.5. Алгоритмы решения задач динамики манипуляторов с помощью уравнений Лагранжа II рода
6.6. Определение реакций в кинематических парах (в матричной форме
6.8. Дополнительные факторы, влияющие на динамику манипуляторов
Глава 7. Принцип Гаусса в динамике манипуляторов
7.1. Вычисление функции принуждения
7.2. Минимизация принуждения с учетом связей
7.3. Алгоритм определения обобщенных ускорений и реакций
Глава 8. Обратные задачи динамика манипуляторов (определение структуры сил и постоянных параметров системы
8.1. Построение уравнений движения манипулятора по дифференциальной программе
8.2. Построение уравнений движения манипулятора по го-лономной программе
8.3. Определение управляющих сил при позиционировании промышленного робота
8.4. Определение управляющих сил при выводе охвата манипулятора в заданную точку пространства с заданной скоростью
8.5. Построение алгоритма управления манипулятором, выполняющим операцию сборки
8.6. Обратные задачи динамики манипуляторов, выполняющих обработку поверхностей
8.7. Построение алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории
Приложение I
Приложение И
Приложение III
Список литературы
Глоссарий:
1 2 4 а б в г д е ж з и к л м н о п р с т у ф ц ч ш щ э
Смотреть страницы:
2 3 33 62 91 120 149 178 207 236 265 294 303 304
Полнотекстовый поиск по книге:
Введите слово или фразу для поиска:
Близкие по содержанию книги:
Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 2: Расчёт и проектирование механизмов
Автоматизация >> Робототехника
Теория машин и механизмов
Физика >> Теория машин и механизмов
Теория машин и механизмов
Физика >> Теория машин и механизмов

Просмотреть оригинальные страницы книг в формате djvu можно на сайте: www.nglib.ru.


Главный редактор проекта: Мавлютов Р.Р.
oglib@mail.ru